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Automotive_ADAS_function_Chinese_Version_201809.txt
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专业术语解释：
发动机管理EMS
胎压监测系统TPMS
驱动防滑系统ASR
定位导航系统GNSS
车辆动力学控制系统VDC
四轮转向4WS
牵引力控制系统TCS
防抱死制动系统ABS
电子制动力分配装置EBD
电动助力转向系统EPS
制动力辅助系统BAS
电子稳定控制ESP/ESC
电子控制制动辅助系统EBA
自适应照明系统AFS
360全景系统AVM
盲点监测系统BSM
换道辅助系统LCA
碰撞预警系统FCW
自动紧急制动系统AEBS
车辆偏高预警系统LDW
行人避撞预警PCW
夜视系统NV
自动泊车系统AP
自适应巡航控制系统ACC
驾驶疲劳监测系统DFM/DMS
车距检测预警HMW
智能远光控制IHC
限速提示SLI
交通标志识别TSR
车道保持系统LKA
定速巡航系统CCS
车队管理系统FMS
后方碰撞预警RCW
抬头显示系统HUD
坡道起车控制系统HAC
行车记录仪DVR
ADAS功能分析：
超声波传感器：缺点，如果停车位周边都是空的，误差会比较大。
摄像头传感器：缺点， 取决于摄像头的个数，否则会出现扫描盲点。
激光雷达传感器：缺点，成本较贵。
车辆改装要求为：
1. 发动机能响应增扭或降扭指令，制动系统能响应制动指令，环境感知数据如相对距离，相对速度等信息由雷达或摄像头实时采集。
2. 驾驶员可设置信息，危险工况报警信息等在液晶仪表上实时显示.
3. 为开发，测试及驾驶员提供良好的交互界面；驾驶员可进行系统设置，如设置ADAS系统开/关，巡航速度增减，车道偏离最大值，两车间的安全距离等。
4. 系统在测试或标定过程中，一些重要的参数和结果必须实时记录，且具有方便的测试接口。
改装操作：
1. 在挡风玻璃内壁安装双目前视摄像头
2. 在车辆的前格栅后加装毫米波雷达或超声波传感器
3. 加装系统ADAS控制开关
4. 升级原车ESC系统，使之具备主动刹车功能
5. 升级原车发动机管理系统，扩展增扭/降扭交互接口
6. 升级原车EPS系统，使之具备主动转向功能
7. 增加集成底盘控制器
集成底盘控制器：
集成底盘控制器的作用是将车辆纵向和横向运动进行耦合集成控制，协调发动机系统，制动系统和转向系统完成车辆状态修正。
主动底盘控制技术按其控制目标可分为四大类：垂直动态控制，纵向控制，横向控制，汽车监控系统
1.包括基础底盘的悬架系统，制动系统，转向系统，传动系统，仪表系统，车架及辅助装置，CAN总线。
2.线控悬架系统的电控悬架单元，线控制动系统的防抱死制动单元，线控转向系统的电控助力转向单元，线控传动系统的自动变速器单元，线控仪表系统的CAN仪表单元。
3.采用CAN总线将电控悬架(ECS)单元，防抱死制动(ABS)单元，电控助力转向(EPS)单元，自动变速器(AT)单元，CAN仪表单元互联成车载监控网络系统。
注：仪表可以作为CAN网关跨接动力CAN总线与车身CAN总线，一些必要的车身状态信息如转向灯开关，雨刷器工作状态等，可以通过仪表转发到动力CAN总线上。
实现集成底盘控制器目前通常采用的做法是对底盘多系统进行分层协调控制，该控制架构总体上可以分为3个层次：
1. 最上层为统一化的控制目标计算：如在纵向可以表示为纵向速度、纵向加速度等，在横向可以表示为横摆角速度等。
2. 中间层需要对上层控制目标进行优先级仲裁，权重分配，平滑性评估和计算（防止乒乓效应），并且通过融合计算将上层控制目标转化为相应执行器的控制目标比如
纵向加速度可以转化为发动机扭矩输出增量，车轮制动力等。
横摆角速度可以转化为转向力矩，转向角或者差动制动力矩等。
3. 最下层为各执行器接收到各自的控制目标并进行校验，合理性判断，并下发相应的控制指令给各制动器。
功能和性能要求
1. 比如对核心算法采用比如1ms的计算周期，要求从接收到毫米波雷达和摄像头的数据并处理完成，向控制目标发送指令，到执行器的指令过程完成不超过10ms。（实际值应该根据最高限制车速来计算得出）
2. CAN总线具备500kb/s的通讯速率，新增的毫米波雷达，双目摄像头，集成底盘控制器均连接在此总线上，EPS，ESC，EMS也在此CAN总线上扩展了主动转向，主动制动，主动升/降扭的交互接口。
需要测试CAN总线的容错率和性能是否满足实时性要求。
数据处理：
信号输入主要包括：摄像头数据（车道线信息，障碍物信息），雷达数据（如相对速度，相对距离等），车辆传感器信号（速度传感器，油门和制动踏板位置传感器，油压传感器，加速度传感器，横摆角速度传感器，方向盘转角传感器等）
设置开关数据（ADAS系统开/关，巡航速度等）和变速器（CVT）的档位信息。
信号输出主要包括：仪表显示数据（设定速度、车间距离、系统运行模式等），控制指令（发动机增扭指令，发动机降扭指令，制动油压指令等）。
ADAS处理器需求：
NXP: S32V234 (A53+M4)
Renesas R-Car V3M (A53 + R7)
TI : TDA3X(M4)
ADI: Blackfin BF60X
Xilinx： Zynq-7000（A9 + FPGA）