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将深度学习预训练模型 SuperPoint 和 LightGlue 集成到OpenCV拼接算法中。
图像特征提取与匹配是许多高级计算机视觉任务的基础，例如图像配准，图像拼接，相机矫正，SLAM，深度估计等等。 今天我们就以图像拼接为切入点，来看一下特征提取与匹配的重要性。
OpenCV中提供了封装程度非常高的Stitcher类，通过下面几行代码就能实现图像拼接。
Mat pano;
Ptr stitcher = Stitcher::create(mode);
Stitcher::Status status = stitcher->stitch(imgs, pano);
但图像拼接整个过程非常复杂。
用文字总结一下拼接算法的主要流程：
特征提取->特征匹配->评估相机参数->生成融合图像
其中特征提取最为重要，特征点和特征描述符的质量好坏决定了最终的拼接效果。
目前OpenCV中提供了SIFT，SURF，ORB等特征提取器。
目前OpenCV中提供了Brute-Force，FLANN，KNN等特征匹配器。
然后，通过下面代码将选择的特征提取和匹配算法设置到拼接流水线中。
if (feature_type == FeatureType::SURF)
stitcher->setFeaturesFinder(xfeatures2d::SURF::create());
else if (feature_type == FeatureType::SIFT)
stitcher->setFeaturesFinder(SIFT::create());
else
stitcher->setFeaturesFinder(ORB::create());
stitcher->setFeaturesMatcher(makePtrdetail::BestOf2NearestMatcher( false));
stitcher->setFeaturesMatcher(makePtrdetail::BestOf2NearestRangeMatcher( false));
stitcher->setFeaturesMatcher(makePtrdetail::AffineBestOf2NearestMatcher(true, false));
这要感谢C++面向对象编程的思想，通过继承与多态来实现不同特征提取和匹配算法的扩展。
说到这里该我们的主角出场了，我们要为OpenCV追加一种深度学习特征提取算法：SuperPoint，以及深度学习特征匹配算法：LightGlue。
SuperPoint：
[Paper] [源码]
根据OpenCV中类继承体系，特征提取类的基类为Feature2D，特征匹配的基类为FeaturesMatcher，我们以此为基类新增两个类：SuperPoint和LightGlue，并重新实现基类的虚方法。
superpoint
lightglue
目前仅在Windows 11，Visualstudio2019，Cmake3.26.4中测试成功
1.微信公众号回复【sl】获取预训练模型 ，模型路径通过参数传递给程序
微信公众号：人工智能大讲堂
后台回复【sl】获取上面的预训练模型和第三方依赖库。
2.微信公众号回复【sl】获取第三方库：OpenCV和ONNXRuntime，然后将其解压到源码目录，OPenCV是我用Visual Studio2019编译的。ONNXRuntime不需要自己编译，下载官网编译好的即可
最终的项目结构如下：
project_root/
|- common.h
|- superpoint.h
|- superpoint.cpp
|- lightglue.h
|- lightglue.cpp
|- cppDemo.cpp
|- opencv/
|- onnxruntime-win-x64-1.15.1/
|- CMakeLists.txt
3.打开Cmake，输入源码路径和编译输出路径，然后以此点积Config->Generate->Open Project
然后将新增加的类设置到拼接流水线中。
CPPDemo
std::wstring_convert<std::codecvt_utf8<wchar_t>> converter;
std::wstring sp = converter.from_bytes(superPointPath);
std::wstring lh = converter.from_bytes(lightGluePath);
Mat pano;
Ptr stitcher = Stitcher::create(mode);
Ptr superpointp = makePtr<SuperPoint>(sp);
Ptr lightglue = makePtr<LightGlue>(lh, mode);
stitcher->setPanoConfidenceThresh(0.1f);
stitcher->setFeaturesFinder(superpointp);//SpuerPoint feature extraction
stitcher->setFeaturesMatcher(lightglue);//LightGlue feature matching
Stitcher::Status status = stitcher->stitch(imgs, pano);
1.将onnxruntime.dll和opencv_world455.dll（opencv_world455d.dll debug模式）hdf5.dll，zlib.dll放到exe路径下
2.运行cppDemo.exe，并设置参数，例如--mode panorama --lg D:\superpoint_lightglue.onnx --sp --mthresh 0.25 D:\superpoint.onnx D:\1.jpg D:\2.jpg
拼接支持两种变换模型，仿射变换和透视变换，由--mode (panorama|scans)指定，panorama表示透视变换模型，scans代表仿射变换模型
--sp 指定superpoint onnx格式模型路径
--lg 指定lightflue onnx格式模型路径
--mthresh 指定匹配阈值
D:\1.jpg D:\2.jpg为拼接输入图像
拼接结果
特征匹配
拼接结果
特征匹配
拼接结果
特征匹配
对于不熟悉C++的，我还提供了C#Demo
CSharpDemo
对于推理性能有要求的，同时具备GPU硬件环境的，可以切换到GPU推理模式，方法如下：
1.根据GPU型号安装驱动。
2.下载onnxruntime GPU连接库
https://github.com/microsoft/onnxruntime/releases/download/v1.15.1/onnxruntime-win-x64-gpu-1.15.1.zip
2.按照CPU推理目录结构解压链接库压缩包。
3.重新编译源代码。
4.由于onnxruntime依赖cuda，可以安装cuda tookit，也可以只将cuda运行时dll拷贝到exe所在目录。
5.由于onnxruntime依赖cudnn，将cudnn dll拷贝到exe所在目录。
根据onnxruntime和cuda，cudnn版本对照表。
https://onnxruntime.ai/docs/execution-providers/CUDA-ExecutionProvider.html
cunda运行时dll，cudnn dll我已经为大家准备好了，关注微信公众号：人工智能大讲堂，后台回复og获取。