mycobot-setup-tools

myCobotのセットアップスクリプトです。
UbuntuでmyCobotにファームウェアを書き込み、PythonのAPIからmyCobotを動かすことができます。

以下の環境で動作確認をしています。

• Ubuntu 18.04.5 LTS
• Docker 20.10.1

手動で実行したときのログはこちらです。
https://zenn.dev/tiryoh/scraps/c6800edd909817

使い方

0. Elephant Roboticsが公開しているmyCobotのソフトウェアをダウンロード

elephantrobotics/myCobotをダウンロードしてきます。
ファイルサイズが大きいバイナリも多数アップロードされているので時間がかかります。

./scripts/00-clone-source.sh

1. ファームウェア書き込みソフトウェアを用意

M5Stackの中身はESP32なので、ESP32の書き込みに使うespressif/esptoolをセットアップします。
Python製ソフトウェアでPythonのバージョン違いで動いたり動かなかったりするのでDockerイメージを作成します。
DockerfileはTiryoh/docker-esptoolを用います。

./scripts/01-prepare-flash-tool.sh

2. M5Stack BasicにTransponderファームウェア書き込み

Tiryoh/docker-esptoolを用い、M5Stack Basicにelephantrobotics/myCobotのファームウェアを書き込みます。

myCobot -500 User Manualによると、各M5Stackのデバイスは以下のように分かれています。

• 手先についているM5Stack ATOM Matrixがサーボの制御
  • 基本的に書き換えることはあまりないもよう
• 根本についてるM5Stack BasicがM5Stack ATOM Matrixと通信
  • UI Flowや通信ソフトウェアなどファームウェアを入れ替えて使う

今回はM5Stack BasicのファームウェアをTransponder（PCとM5Stack ATOM Matrixの通信のためのブリッジ）にします。

まず、dmesgコマンドで接続されているM5Stackのデバイス名を確認します。
以下の場合はttyUSB0（/dev/ttyUSB0）として認識されていることが確認できます。

[82402.097693] usb 1-14: new full-speed USB device number 13 using xhci_hcd
[82402.247350] usb 1-14: New USB device found, idVendor=10c4, idProduct=ea60, bcdDevice= 1.00
[82402.247356] usb 1-14: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[82402.247359] usb 1-14: Product: CP2104 USB to UART Bridge Controller
[82402.247362] usb 1-14: Manufacturer: Silicon Labs
[82402.247365] usb 1-14: SerialNumber: XXXXXXXX
[82402.249285] cp210x 1-14:1.0: cp210x converter detected
[82402.251242] usb 1-14: cp210x converter now attached to ttyUSB0

./scripts/02-flash-m5stack-firmware.shにUSB_PORTが定義されている箇所があるので書き換えます。

書き換え後、以下のコマンドでスクリプトを実行します。

./scripts/02-flash-m5stack-firmware.sh

3. M5Stack ATOM MatrixにTransponderと一致するバージョンのファームウェア書き込み

Tiryoh/docker-esptoolを用い、M5Stack ATOM Matrixにelephantrobotics/myCobotのファームウェアを書き込みます。

2021年1月12日現在、ファームウェアは頻繁にアップデートがあるようなので、念のためTransponderと同じバージョンのファームウェアを書き込みます。

M5Stack Basicのときと同様に./scripts/03-flash-atom-matrix-firmware.shにUSB_PORTが定義されている箇所があるので書き換えます。

書き換え後、以下のコマンドでスクリプトを実行します。

./scripts/03-flash-atom-matrix-firmware.sh

4. pymycobot（myCobot制御用Pythonライブラリ）の実行

pymycobotはmyCobot制御用Pythonライブラリです。
Python製ソフトウェアでPythonのバージョン違いで動いたり動かなかったりするのでDockerイメージを作成します。

以下のコマンドでDockerfileからDockerイメージを作成し、実行します。

./scripts/04-build-and-run-pymycobot.sh

なおpymycobotは後方互換製が失われる変更が頻繁にあるようです。必要に応じて適宜修正してください。
例えば少し前まではmycobot3という名前でした。

2021年1月11日の時点での最新のc2d4acdでは以下のコマンドでATOM Matrixを赤色表示にできました。

from pymycobot.mycobot3 import MyCobot
mycobot = MyCobot('/dev/ttyUSB0')
mycobot.set_color('ff0000')