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Aquadrone project to position a sub with 50cm accuracy into water. It is working with BlueROV2 from @bluerobotics and a Reach RTK from @emlid. It is a French project.

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collombj/aquadrone-positionnement

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Projet de développement de SIREN

Description

Projet SIREN représentant une application JAVA permettant de positionner un drone sous-marin avec une précision de 50cm. Le positionnement est stocké dans la base de données pour que celui-ci puisse ensuite être affiché dans QGIS.

Architecture

  • app

    Centre de l'application. Cette partie représente la totalité du projet au niveau de l'interface graphique.

  • lib

    Coeur logique de l'application. Cette partie représente toute la partie librairie du projet. La librairie est utilisée par app et simulator.

  • simulator

    Simulateur du drone. Cette partie représente la totalité de l'interface en ligne de commande du simulateur.

Architecture de SIREN SIREN Image Architecture du Simulateur Simulateur Image

Prérequis logiciel

Les outils suivants sont requis :

  • JDK 8u112 (+ JRE)
    • QAPlugin Suite
      • Checkstyle
      • FindBugs
      • PMD
  • Scene Builder
  • QGIS 2.18 (optionnel : remplacable par la VM de référence)
  • IntelliJ Ultimate 2016.3
  • PyCharm Professional 2016.3 (pour le dev QGIS/python - si nécessaire)
  • CLion 2016.3 (pour le dev ArduSub - si dev drone nécessaire)
  • VMware WorkStation

Découpage des semaines

  • S1 (06/02): Développement majeur
  • S2 (13/02): Débuggage des applications et des algorithmes
  • S3 (20/02): Développement de l'interface JavaFX (SIREN)
  • S4 (27/02): Développement du module QGIS
  • S5 (06/03) : Livraison et test du drone

Lieutenants

Seul les lieutenants peuvent valider un merge request sur la branch MASTER du dépôt.

Java

  • Thibault YOU (Code)
  • Loïc SZYMANSKI (Code)
  • François VANDERPERRE (Algorithme)

Python

  • Jérôme GOASDOUE

Import du projet

Il est nécessaire que GIT soit installé sur le poste. Pour configurer GIT lors de la première exécution :

git config --global user.name "John DOE"            # Prénom NOM
git config --global user.email johndoe@example.com  # Adresse email

Pour cloner le dépot en ligne de commande :

git clone https://lab.collombj.com/LastProject/siren-java-project.git

Pour cloner le dépot depuis une interface, il faut utiliser l'URL suivante :

https://lab.collombj.com/LastProject/siren-java-project.git

Compilation et Exécution

Compilation

Pour générer les JARs :

mvn clean install

Les jars sont stockés dans :

|--siren-java-project
    |--app
    |   |--build
    |       |--app-1.0.jar                       # JAR SIREN sans dépendances
    |       |--app-1.0-jar-with-dependencies.jar # JAR SIREN avec dépendances
    |--lib
    |   |--build
    |       |--lib-1.0.jar                       # JAR de la librairie (pour les dépendances)
    |--simulator
        |--build
            |--simulator-1.0.jar                       # JAR Simulateur sans dépendances
            |--simulator-1.0-jar-with-dependencies.jar # JAR Simulateur avec dépendances

ATTENTION : Les JARs ne sont pas présents dans le dépot de base. Il est impératif de les générer (soit par ligne de commande, soit avec IntelliJ)

Exécution

Pour lancer un JAR :

java -jar $nomDuJAR

IntelliJ IDEA

La compilation et l'exécution dans IntelliJ IDEA requiert un paramétrage particulier.

  1. Run > Edit Configurations...
  2. Add (+) > JAR Application
    1. Name : App
    2. Path to JAR : app/build/app-1.0-jar-with-dependencies.jar
    3. JRE : 1.8 (JRE relatif à Java 8)
    4. Before Launch :
      1. Supprimer via Remove (-) toutes les entrées
      2. Ajouter via Add (+)
      3. Sélectionner Run Maven goal
      4. Saisissez clean install
    5. Valider
  3. App en haut à droite
  4. Run (>) en haut à droite

Même chose à réaliser pour l'exécution du simulateur avec les paramètres suivants :

  • Name : Simulator
  • Path to JAR : simulator/build/simulator-1.0-jar-with-dependencies.jar
  • Pour le lancement (étape 3), choisir Simulator au lieu de App

App App Image Simulator Simulator Image

Tests

Pour lancer les tests, il faut exécuter la commande suivante :

mvn clean test

Dans IntelliJ IDEA, il faut réaliser quelques manipulations :

  1. Run > Edit Configurations...
  2. Add (+) > Maven
    1. Name : Test
    2. Working directory: siren-java-project (Chemin complet du répertoire racine du projet)
    3. Command line: clean test
  3. Test en haut à droite
  4. Run (>) en haut à droite

Maven Image

Dépendances

Les dépendances sont gérées par Maven :

  • JUnit:4.12 (pour les tests uniquement)
  • commons-cli:1.3.1
  • postgresql:9.4.1212

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Aquadrone project to position a sub with 50cm accuracy into water. It is working with BlueROV2 from @bluerobotics and a Reach RTK from @emlid. It is a French project.

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